Qué significa aprender a amar?

Buenas. Tengo una consulta bastante poco específica para algunos. Pero siempre leo que hay que aprender a amar. Cómo? Por dónde se empieza? Entiendo que por amarse a uno. Pero...qué significa eso? Hay una guía o algo por el estilo? entiendo que ir al psicólogo me saldría más fructífero que preguntarlo por acá. Pero quisiera leer opiniones sobre personas y casos reales de primera mano para ver si en algún momento estuvieron en la misma que yo. No tengo una linda imagen de mi. Tengo dependencia emocional (creo), depresión diagnósticada por psicólogo y en las 3 relaciones que tuve no supe llevarla bien a pesar de que hayan durado años. Siento una especie de aburrimiento, de querer estar solo a veces, al mismo tiempo no quiero estar solo y al mismo tiempo me siento solo. Quizás es un conjunto de cosas. Pero también siento que no sé amar. Y siento que amarse a uno es un paso fundamental, pero no entiendo sinceramente el cómo.

Entonces y resumiendo: ¿Qué es amar y cómo amar sanamente?