Os gatos são infelizes se passarem a vida inteira dentro de casa?

Tenho dois gatos que vivem dentro de casa e seguem uma rotina diária. Pergunto-me se isso pode afetar o bem-estar deles, já que nunca tiveram contato com o mundo exterior. Pensei em levá-los ao jardim ou à praia para que possam explorar novos cheiros e ambientes. Esta seria uma boa ideia ou os gatos podem ser felizes mesmo sem sair de casa?